Eu confesso que joguei muito no estilo "Deixe a Vida me Levar" e é algo que não gosto. Basicamente, "vocês estão em uma cidade X, vão para onde?" "Vou para o... bar." Nunca fui muito adepto dessa ideia. Sempre senti que é uma falsa ideia de "liberdade de escolha" mas sem uma missão minimamente pensada ou plot atraente.

Pois é, o "livre-arbítrio" ao extremo também sempre me deu essa sensação de liberdade vazia. Temos a liberdade pra fazer tudo, contudo, ao mesmo tempo, motivação pra nada. Acaba virando um paradoxo, o máximo da liberdade nos aprisiona em um estado de inércia (não-ação).

  Houve uma época em que refleti bastante sobre o assunto e duas situações me chamaram a atenção em particular. A primeira situação foram as partidas do famoso jogo de tabuleiro WAR. Embora não seja roleplay, era interessante observar como aquelas cartas de missão tinham o interessante poder de criar motivações no espírito dos jogadores. Veja bem, de repente, vinha aquele estalo, ímpeto de percepção e nos perguntamos porque estamos seguindo as orientações daquela carta de missão - um mísero pedaço de cartolina - e porque cumprir aquilo significaria a vitória do jogo. A segunda situação foram as sessões de Vampiro. Pra quem estava acostumado com D&D, foi uma experiência totalmente diferente jogar dentro de um contexto bem definido. Não era somente o fato do cenário vampírico ser mais semelhante a realidade contemporânea, viver dentro de um contexto regido pelas regras claras da sociedade vampírica (não quebrar a máscara, mostrar sobre a existência dos vampiros aos humanos) era muito mais interessante do que viver uma fantasia de contexto vago e regras sociais pouco definidas e claras. Em ambos os casos, ficou claro a importância das regras e estruturas sociais para os jogos de roleplay. Mais do que missões, acredito que cenários com regras sociais contraditórias seja um dos melhores mecanismos pra se desenvolver enredos envolventes.
  Tomando Vampiro como exemplo novamente, existe um choque entre as duas realidades; a dos humanos e a dos vampiros; um é a caça e o outro é o caçador; mas o caçador precisa viver como se fosse a caça, ocultando sua verdadeira natureza para não ser caçado pela própria espécie. Por outro lado, na fantasia medieval, no velho paradigma mocinho contra bandido (ou herói contra monstro/vilão), as contradições sociais dificilmente se desenvolvem plenamente; o caminho se estreita e no fim só existe uma única opção (mocinho ou herói). Porém, roleplay pra mim significa escolha, significa risco. Escolher entre o ruim e o péssimo. É viver o dilema entre seguir as ordens do senhor feudal e manter a ordem a todo custo ou ajudar os camponeses famintos e miseráveis. Arriscar um ritual arcano que pode salvar o reino assim como pode destruí-lo. Combater uma horda de monstros e acabar empurrando-os pra cima de outras vilas. Vencer uma guerra e acabar colocando um tirano no trono.
  Portanto, mais do que "livre-arbítrio" ou missões claras, no meu entender, uma boa narrativa precisa de conflitos. Contudo, tais conflitos não precisam necessariamente de uma estrutura social muito complexa. Basta que o interesse de um seja conflitante com o interesse de outro. Quando os jogadores usam o background pra definir um interesse claro e o narrador usa o NPC pra definir um outro interesse claro e conflitante; já temos os elementos necessários para o conflito. Coisas simples como a disputa pelo título de mais forte pode parecer bobos porém, conforme usamos o conflito original para criarmos outros conflitos, os cenários começam a ganhar complexidade gradualmente e vão se tornando cada vez mais cativantes. Imaginem dois rivais que saem pra caçar um filhote de dragão e acabam despertando a ira de um dragão ancião que faz a rapa nos reinos... de repente, os dois rivais precisam se unir pra superar um conflito maior ou podem escolher acirrar a competição. Independente da escolha, todas as opções são validas e interessantes.

Então, respondendo a pergunta inicial, nem livre-arbítrio absoluto, nem missões polarizadas... basicamente, definir motivações conflitantes entre os personagens dos jogadores e os personagens do mestre. Depois, não se preocupar com os resultados; tanto a derrota como a vitória devem ser usados pra ampliar o conflito original gerando um ciclo virtuoso de conflitos e evoluções narrativas.