- Até que ponto é necessário que todos os papéis sejam preenchidos? Ou isso pode depender dos tipos de combate que planejo inserir na aventura?

Em geral, o único papel que eu vejo como estritamente necessário é o de um Líder - e quase nunca mais do que um dele (dois Líderes tendem a tornar o combate mais longo) - porque é consideravelmente difícil haver "Cura em Combate" disponível para outras classes.

Mas sim,o tipo de oponente muda bastante a experiência - Oponentes Lacaios são um desafio maior se o grupo não tem uma forma de Dano em Área decente, enquanto Soldados tornam o combate lento se o grupo não tem um excelente Atacante, oponentes Brutos precisam ser parados pelo Defensor senão dão grandes problemas a personagens mais frágeis (Controladores)

- Pela experiência de vocês, quão interessante é - ou não - que o mestre também interprete um personagem a fim de preencher alguma lacuna numa eventual carência em alguma função?

Honestamente? DMPCs raramente são muito úteis porque divergem a atenção do DM e deixam os jogadores com sensação que esse personagem é "especial", não uma parte do grupo. Eu acho melhor reduzir o número de oponentes e evitar tipos de situações que o tipo de personagem "X" resolveria como: Em um jogo sem Controlador, evite colocar muitos Lacaios e oponentes Elite/Solo, em um jogo sem Defensor os Soldados/Brutos/Lurkers fazem a festa, em um grupo sem um Líder todos combates são mais perigosos, especialmente com oponentes que causam Condições aos personagens).

- Existe alguma boa dica para que os combates não percam a dinâmica? E Quais os papéis mais importantes para tal?

Conselho geral - use monstros preferencialmente do Monster Vault/Monster Manual 3, que tendem a gerar combates mais rápidos e interessantes (Eles tem menos PVs e Defesas Menores, mas tem Ataque, Dano e Capacidade de gerar Condições maiores).

Olha, falando do ponto de vista de um grupo que recentemente passou por um quase-TPK (3 dos 5 personagens presentes morreram): não tem problema nenhum. Pelo contrário, contratar um par de mercenários na sessão seguinte nos deixou bem mais tranquilos, ao invés de fazer o grupo ficar retraído e com medo de avançar na história e não dar conta do recado devido aos jogadores do Leader e da Defender não poderem comparecer.

Acho que a única parte vital é que esses personagens do mestre participem o mínimo possível da história. Eles são um auxílio mecânico importante, nada mais. Se forem mercenários mudos, melhor ainda. 

O problema dessa abordagem é "Quem vai controlar esses personagens"? Se for deixado na mão de um DM eu sou naturalmente um opositor, o DM já tem que lidar com detalhes demais durante o jogo (ainda mais no sistema de combate relativamente complexo da 4e) para ter que lidar com mais um ou dois personagens.

Agora, se os jogadores controlarem esses NPCs durante combates, bem, a responsabilidade é deles. 

Isso é algo que eu costumava fazer, se os jogadores arrumassem alguém pra acompanhar o grupo eu dizia: "tá' certo mas vocês vão fazer a ficha e controlar o personagem"

Idem aqui. Na 4e dá pra simplificar se você transformar o NPC em um "monstro".

Minhas habilidades com a 4e estão tão enferrujadas quanto... Um garfo que... Anh... Ficou muito tempo na chuva? Mas não um daqueles garfos inoxidáveis por que isto iria arruinar o propósito da comparação.

Enfim, eu tive um pouco de experiência usando NPCs lutando junto do grupo, minha primeira campanha usava de um NPC completo andando junto do único jogador que tinha na época, além de outras experiências com GMPCs em mesas de outros narradores. Então venho dar dicas mais neutras de sistema sobre como usá-los sem que se tornem aquele elemento da campanha lembrado para sempre com desgosto e raiva. 

-Sabe quando as pessoas logo acima de mim (ou talvez até na página interior) recomendaram que dê controle dos NPCs aos jogadores durante o combate e também a usar versões simplificadas das fichas?

Yeah, eles tem razão.

A coisa mais importante sobre o uso do NPC que acompanha o grupo (a quem eu vou passar a me referir como Bob por questão de praticidade) é que você não quer que os jogadores sintam que ele está tomando tempo demais do jogo. Se puderem controlar Bob durante o combate este risco não só diminui como eles podem chegar a apreciar as habilidades dele.

Faça a reunião com o grupo, decidam os papeis de combate que os PJs vão escolher e então crie o Bob (de preferência com regras de criação de monstros) para preencher o papel que falta.

-A história de Bob não é importante, apenas suas interações com os personagens. Se por algum motivo quiser que ele tenha uma trama própria,  torne-a relevante para os outros ou então ligue a subtrama dele á alguma já existente. 

-Não tente forçar o grupo a gostar de Bob. Tente não chamar atenção demais para ele e talvez o grupo irá se afeiçoar ao personagem com o tempo.

Talvez.

-Se Bob tiver algum diálogo com outro NPC, apenas dê um resumo do que foi falado e sua conclusão. Tentar atuar uma conversa consigo mesmo só vai entediar as pessoas.

-Eu posso dizer por experiência pessoal que, quando encontrarem Bob pela primeira vez, a última coisa que os jogadores querem é ouvir um monólogo dele descrevendo seu passado e como conseguiu seus poderes maneiros.

-Talvez a lição mais importante que eu aprendi: Não tente usar Bob para compensar o fato de você não estar jogando, nunca funciona. Apenas tenha paciencia e algum dia você vai estar do outro lado da mesa.

Normalmente eu coloco um npc que além de completar o grupo serve como uma alavanca de quests. Esse npc está de alguma forma ligado a um ou mais jogadores e nãp tem voz ativa além da necessária para propor uma quest, claro que se o grupo quiser recusar ele também é facilmente manipulável...

Normalmente, quando um jogador meu faz isso ou recebe uma resposta mestre-dos-magos ou eu deixo claro que o npc sabe tanto ou menos que ele...